Essa pergunta é feita com frequência pois é comum que as pessoas não abram inventário de seus parentes quando eles falecem. E se o falecido deixou algum bem, esse irá ficar no nome dele até que seja feito inventário.
Acontece que o registro do bem permanecer em nome do falecido não significa que o mesmo esteja “sem dono”. De acordo com o Código Civil, aberta a sucessão (a partir do momento da morte) os bens a serem inventariados transferem-se imediatamente aos herdeiros e testamentários do falecido.
Além da transferência dos bens aos herdeiros desde o momento do óbito, o Código Civil também prevê que a herança é um todo unitário, ou seja, ela não divide-se em partes até o momento da partilha (divisão dos bens).
E no que isso implica? Isso implica que o herdeiro já tem a posse de um bem que é indivisível por força de lei. Por esse motivo, ele NÃO PODERÁ USUCAPIR O BEM HERDADO.
Esse é o entendimento da maioria quase que absoluta do nosso judiciário no Brasil. Entretanto, nos últimos tempos estão aparecendo algumas decisões isoladas deferindo o usucapião do bem herdado, como por exemplo o Recurso Especial nº 1.631.859/SP. É raro mas existe!
Espero ter ajudado